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Ja, es gibt neben dem Zend Framework und Symfony auch noch weitere PHP-Frameworks. CakePHP zum Beispiel. Oder eben auch CodeIgniter. Dass sich letzteres auch sehr gut für die Entwicklung von RESTful APIs für bereits bestehende Webanwendungen eignet, zeigt Philip Sturgeon derzeit in einem Gastbeitrag unter net.tutsplus.com. In seinem rund 30 minütigen Tutorial geht er zunächst darauf ein, wie ein RESTful Service angelegt wird (als Ausgabeformat werden später XML, JSON oder auch HTML zur Verfügung stehen), wie der Controller und das Model auszusehen haben, oder welche Login-Typen für den Service zur Verfügung stehen. Im zweiten Teil seines Tutorials wird schließlich gezeigt, wie genau auf den neu angelegten Service zurückgegriffen werden kann.

Combining what you now know about RESTful services, the CodeIgniter REST client library and the Twitter API documentation - or any other RESTful API documentation for that matter - you can create some very powerful applications that integrate with any custom or public web service using REST. Philip Sturgeon, 2010

Auf github stehen Philips RESTful Serverimplementierung sowie sein RESTful Client zum Download bereit.